Planificación de tareas robotizadas de ensamblaje basada en análisis de restricciones

Resumen

EL OBJETO DE LA TESIS ES EL DESARROLLO DE UN SISTEMA INFORMATICO DE PLANIFICACION QUE PERMITA SIMPLIFICAR LA PROGRAMACION DE TAREAS ROBOTIZADAS DE ENSAMBLAJE, AHORRANDO AL PROGRAMADOR LA ESPECIFICACION DE TODO AQUELLO QUE PUEDA SER INFERIDO AUTOMATICAMENTE, DE ESTE MODO, LA LABOR DEL PROGRAMADOR SE REDUCE A SUMINISTRAR INSTRUCCIONES QUE ELIMINEN AMBIGUEDADES EN EL ENSAMBLAJE DESEADO, ES DECIR, QUE IDENTIFIQUEN EL ENSAMBLAJE DESEADO DE ENTRE LOS FISICAMENTE REALIZABLES CON UN CONJUNTO DADO DE PIEZAS. EL METODO DE RESOLUCION DEL PROBLEMA SE HA BASADO EN EL MODELO COMPUTACIONAL DEL ANALISIS DE RESTRICCIONES. LA SOLUCION AL PROBLEMA SE OBTIENE POR REFINAMIENTO PROGRESIVO DE UNA HIPOTESIS INICIAL, APROVECHANDO LAS RESTRICCIONES QUE SE GENERAN EN EL PROCESO DE VERIFICACION DE DICHA HIPOTESIS COMO EMSAMBLAJE VALIDO. SE JUSTIFICA LA EXISTENCIA DE DOS TIPOS DE RESTRICCIONES QUE LIMITAN EL NUMERO DE SOLUCIONES O ENSAMBLAJES POSIBLES: RESTRICCIONES EN LOS GRADOS DE LIBERTAD (G.D.L.) Y RESTRICCIONES NO-INTERSECCION. EN RELACION A LAS RESTRICCIONES EN LOS G.D.L., SE DISCUTEN LOS PROBLEMAS RELACIONADOS CON SU MANIPULACION SIMBOLICA. SE PROPONE UN METODO SIMBOLICO BASADO EN LA TEORIA DE GRUPOS CONTINUOS, MOSTRANDOSE LA RELACION EXISTENTE ENTRE LA INTERSECCION Y COMPOSICION DE SUBGRUPOS CONTINUOS DEL GRUPO DE DESPLAZAMIENTOS Y DETERMINADAS OPERACIONES EN EL GRAFO DE RELACIONES ESPECIALES. EN RELACION A LAS RESTRICCIONES DE NO-INTERSECCION, SE ESTUDIA EL PROBLEMA DEL COMPUTO DE RANGOS DE MOVIMIENTO LIBRES DE INTERSECCION ENTRE CUERPOS CON RESTRICCIONES EN SUS G.D.L., SIN TENER QUE DISCRETIZAR DICHO MOVIMIENTO. EL ESTUDIO SE CENTRA EN CUERPOS QUE PUEDAN DESCRIBIRSE COMO SUMAS DE POLIEDROS CONVEXOS. SE UNIFICAN LOS TRABAJOS RELEVANTES QUE EVITAN TAL DISCRETIZACION, Y SE PRESENTAN EXPRESIONES SIMPLES PARA LAS RESTRICCIONES DE APLICABILIDAD.